【CN202310063392.5】一种强化学习型液压机械臂集成控制方法及装置
标题：一种强化学习型液压机械臂集成控制方法及装置
申请号：CN202310063392.5
申请人：北京科技大学
申请日：2023-1-18
专利类型：发明申请
本发明公开了一种强化学习型液压机械臂集成控制方法及装置，涉及工业机械臂控制技术领域。包括：获取待控制的液压机械臂的当前位姿与目标位姿；根据当前位姿与目标位姿，计算得到位姿差距；将位姿差距输入到构建好的基于强化学习的控制策略模型；根据位姿差距以及基于强化学习的控制策略模型，完成液压机械臂的控制任务。本发明基于约束型强化学习，在液压机械臂与环境交互的过程中，通过探索试错的方式实现机械臂控制策略的自学习。本发明适用于液压机械臂智能作业过程，通过控制各个关节同时执行动作，实现了一种集成式控制的功能，在保证作业安全性的前提下有效提升了液压机械臂的工作效率。
最新动态
联系我们 CONTACT US
官网二维码