【CN201621134092.3】一种基于CANopen的主从式液压机械臂控制系统 标题：一种基于CANopen的主从式液压机械臂控制系统 申请号：CN201621134092.3 申请人：国网山东省电力公司电力科学研究院; 山东鲁能智能技术有限公司; 国家电网公司 申请日：2016-10-18 专利类型：实用新型 本实用新型公开了一种基于CANopen的主从式液压机械臂控制系统，包括：主操纵杆通过USB总线与PLC控制器连接；PLC控制器通过CAN总线与PC监控器通信；大臂磁滞传感器、大臂液压伺服放大器、前臂磁滞传感器、前臂液压伺服放大器、基座回转编码器、基座回转液压伺服放大器、手爪压力传感器以及手爪液压伺服放大器分别通过CAN总线与PLC控制器和PC监控器通信。本实用新型有益效果：采用主从式的操作方式，操作直观便捷，易于完成复杂的作业任务。基于CANopen设计开发，数据传输稳定，抗干扰能力强。
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