【CN201610528099.1】一种适用于盾构机换刀作业的液压机械臂 标题：一种适用于盾构机换刀作业的液压机械臂 申请号：CN201610528099.1 申请人：东北大学 申请日：2016-7-6 专利类型：发明申请 本发明一种适用于盾构机换刀作业的液压机械臂，包括：基座，基座上设置有腰身，腰身一侧与大臂的一端连接，大臂的另一端与中臂一端连接，大臂上安装有相枢接的第一、第二液压缸，中臂的另一端与前臂一端连接，中臂上安装有第三液压缸，前臂另一端连接有工具安装头，前臂上安装有第四液压缸，工具安装头一侧安装有滚刀抓取工具，滚刀抓取工具包括U型底座，U型底座的横梁上安装有两个对称设置的抓取钳，第五液压缸的一端枢接于U型底座的侧壁，另一端枢接于抓取钳。机械臂各部分均由液压驱动，具有超高的负载能力，可轻松抓取盾构机滚刀；结构简洁紧凑、体积小、运动灵活，可适应换刀作业的空间要求；采用数字液压技术，可以实现方便可靠的控制。
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