【CN201611088178.1】降低液压机器人流量的足端轨迹优化方法

【CN201611088178.1】降低液压机器人流量的足端轨迹优化方法 标题：降低液压机器人流量的足端轨迹优化方法 申请号：CN201611088178.1 申请人：南京航空航天大学 申请日：2016-12-1 专利类型：发明申请 本发明公开了一种降低液压机器人流量的足端轨迹优化方法，属于机器人设计与控制领域。首先，确定液压机器人的足端轨迹，并分析足端轨迹各运动分量方向上的位移‑时间、速度‑时间、腿部及系统流量‑时间，得出关系曲线；其次，构造非线性变换函数；最后，用非线性变换函数对液压机器人足端轨迹各运动分量进行非线性变换并修正，得到流量优化后的足端轨迹。发明优化方法的本质是对液压机器人摆动相的摆腿速度进行优化，其对支撑相无需作任何变换，不论机器人采用那种足端轨迹行走，对任何尚待优化的液压系统皆可采用该方法对其足端轨迹进行变换，达到优化系统流量的目的，其适用范围广，不受液压机器人足端轨迹限制，不影响步态参数。