【CN201710272707.1】一种被动随动液压机器人回转关节

【CN201710272707.1】一种被动随动液压机器人回转关节 标题：一种被动随动液压机器人回转关节 申请号：CN201710272707.1 申请人：武汉科技大学 申请日：2017-4-24 专利类型：发明申请 本发明提供一种被动随动液压机器人回转关节，包括液压转角自伺服柔顺随动机构和与前关节连接的回转传动机构，所述的液压转角自伺服柔顺随动机构包括缸体(2)、阀套(3)、阀芯(16)、阀体(13)、左端盖(1)和右端盖(12)，所述的回转传动机构包括托盘(11)、稳定环(4)、随动盘(5)、前关节力矩传递盘(7)和稳定支撑轮机构(9)；本发明公开的被动随动液压机器人回转关节具有随动特性和多级柔顺度，在遭遇意外碰撞时能快速切换到低刚度模式，使整个机构脱离危险，危险解除后再回到高刚度模式，该机构具有人机物理接触被动柔顺安全性。