【CN201710668630.X】多自由度液压机械臂 标题：多自由度液压机械臂 申请号：CN201710668630.X 申请人：山东建筑大学 申请日：2017-8-8 专利类型：发明申请 本发明公开了一种多自由度液压机械臂，属于机器人领域。所述多自由度液压机械臂包括基座，基座上固设有腰部回转关节，腰部回转关节与肩部回转关节连接，肩部回转关节的侧面端部与大臂俯仰关节连接，大臂俯仰关节由第一伺服油缸驱动，大臂俯仰关节的内部固设有伺服阀组件，大臂俯仰关节与小臂俯仰关节连接，小臂俯仰关节由第二伺服油缸驱动，小臂俯仰关节上固设有支撑块，支撑块上固设有腕部俯仰关节，腕部俯仰关节和腕部摆动关节直接相连，腕部摆动关节通过翼板与腕部旋转关节连接，腕部旋转关节的末端固设有安装法兰。本发明既可以提高机械臂的活动范围，又具有较高的灵活性，而且在重物装配过程中具有较高的精度和负载能力。
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