【CN201711490902.8】一种清洗液压机械臂的力控制方法 标题：一种清洗液压机械臂的力控制方法 申请号：CN201711490902.8 申请人：芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司 申请日：2017-12-30 专利类型：发明申请 本发明公开了一种清洗液压机械臂的力控制方法，基于清洗飞机的机械臂进行运动控制和末端力反馈控制，在机械臂清洗过程中，运动控制系统运动过程连续，位置规划在误差范围内，力控制系统实时修正末端位置，保持整个清洗过程压力恒定，清洗效果良好。
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