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【CN201910029489.8】一种采用十字节连接的双自由度液压机械臂关节

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【CN201910029489.8】一种采用十字节连接的双自由度液压机械臂关节 标题:一种采用十字节连接的双自由度液压机械臂关节 申请号:CN201910029489.8 申请人:浙江大学 申请日:2019-1-13 专利类型:发明申请 本发明公开了一种采用十字节连接的双自由度液压机械臂关节,包括右油缸组件、左油缸组件、框式十字轴、支撑架和臂体;十字轴具有一竖直回转中心线和两个水平回转中心线,一个水平回转中心线与左油缸组件的左活塞杆通过转动副相连,另一个水平回转中心线与臂体形成转动副,竖直回转中心线与支撑架形成转动副;右油缸组件的右活塞杆通过头铰十字节组件安装在支撑架上;左油缸组件的左油缸与臂体通过转动副相连,右油缸组件的右油缸通过十字节安装在臂体上;本发明采用十字轴结构,通过液压驱动机械臂前端同时实现绕两轴的双自由度旋转,能在重载的工作条件下实现灵活的动作,具有力重比大、动作灵活和稳定的优点。

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