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【CN201910029490.0】一种基于双十字轴配合的液压机械臂双自由度关节 标题：一种基于双十字轴配合的液压机械臂双自由度关节 申请号：CN201910029490.0 申请人：浙江大学 申请日：2019-1-13 专利类型：发明申请 本发明公开了一种基于双十字轴配合的液压机械臂双自由度关节，包括右油缸组件、左油缸组件、机械臂前端组件和臂体；机械臂前端组件包括右端连接十字轴、左端连接十字轴和支架法兰；右端连接十字轴的水平回转中心线与右活塞杆的末端形成转动副，竖直回转中心线与支架法兰的右侧竖直回转中心线形成转动副；左端连接十字轴的第一水平回转中心线与左活塞杆通过转动副相连，第二水平回转中心线与臂体形成转动副，竖直回转中心线与支架法兰的左侧竖直回转中心线形成转动副；本发明能够通过液压驱动机械臂前端同时实现绕两轴的双自由度旋转，并在十字轴内继承油路，能在重载的工作条件下实现灵活的动作，具有集成化、力重比大、动作灵活和稳定的优点。