【CN201910200065.3】一种用于全断面掘进机单滚刀更换的液压机械臂

【CN201910200065.3】一种用于全断面掘进机单滚刀更换的液压机械臂 标题：一种用于全断面掘进机单滚刀更换的液压机械臂 申请号：CN201910200065.3 申请人：杭州有容智控科技有限公司 申请日：2019-3-15 专利类型：发明申请 本发明公开了一种用于全断面掘进机单滚刀更换的液压机械臂。包括滑轨机构、滑动板、第一折叠臂、基本臂、伸缩臂、第二折叠臂和第三折叠臂，滑动板底部通过四个滑块安装于直线滑轨上，丝杠与电机配合带动滑动板移动，第一折叠臂上下两端分别与基本臂和支承座铰接相连，伸缩臂沿基本臂内部空腔来回伸缩；第二折叠臂与第三折叠臂铰接相连；第一液压缸和第二液压缸与液压缸安装座铰接相连，第一液压缸活塞杆铰接安装至第一折叠臂侧面中部，第二液压缸的活塞杆铰接安装至基本臂下表面中部，第四液压缸分别与伸缩臂和第二折叠臂铰接相连，第三液压缸分别与第二折叠臂和第三折叠臂铰接相连。本发明实现在狭窄安装空间下换刀机器人大范围灵巧作业的要求。