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【CN201910985644.3】一种水下冗余液压机械臂及其工作方法

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【CN201910985644.3】一种水下冗余液压机械臂及其工作方法 标题:一种水下冗余液压机械臂及其工作方法 申请号:CN201910985644.3 申请人:山东大学 申请日:2019-10-17 专利类型:发明申请 本发明涉及一种水下冗余液压机械臂及其工作方法,属于水下机械机器人技术领域,采用链式串联结构,包括回转臂、大臂、中臂、小臂A、小臂B、腕臂、抓手、液压系统和STM32控制板,回转臂、大臂、中臂、小臂A、小臂B、腕臂和抓手顺次连接,液压系统为整个机械臂提供动力,STM32控制板用于控制机械臂的动作;回转臂安装在水下移动平台上,支撑整个液压机械臂,并实现整个机械臂的固定和回转,大臂和中臂实现机械臂大范围的俯仰,小臂A实现机械臂的横摆,小臂B实现机械臂小范围的俯仰,腕臂实现抓手的横摆和回转,抓手实现夹持功能。本发明结构紧凑合理,有效作用空间较大,可扩展自由度,且能够适应不同水深。

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