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【CN202010302355.1】一种机器人及负载口独立控制的高低压切换型液压机械腿

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【CN202010302355.1】一种机器人及负载口独立控制的高低压切换型液压机械腿 标题:一种机器人及负载口独立控制的高低压切换型液压机械腿 申请号:CN202010302355.1 申请人:浙江大学 申请日:2020-4-16 专利类型:发明申请 本发明涉及一种机器人及负载口独立控制的高低压切换型液压机械腿,属于机器人技术领域。该机械腿包括相邻接的两腿杆、控制执行器及用于驱使该两腿杆相对摆动的液压缸;控制执行器包括均为三位三通阀的高压端阀、第一低压端阀及第二低压端阀;高压端阀的双管接头中的一者与油箱的进口连通,另一者与高压液压源连通;第一低压端阀的双管接头中的一者与低压液压源连通,另一者与油箱连通,其单管接头与高压端阀的单管接头通过三通管结构而与无杆油腔接口连通;第二低压端阀的双管接头的一者与低压液压源连通,另一者与油箱连通,其单管接头与有杆油腔接口连通。该结构能有效地提高机器人系统的能量利用率,可广泛应用于多足机器人等技术领域中。

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