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【CN202010365326.X】一种多关节重载液压机器人系统及高精度运动控制方法

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【CN202010365326.X】一种多关节重载液压机器人系统及高精度运动控制方法 标题:一种多关节重载液压机器人系统及高精度运动控制方法 申请号:CN202010365326.X 申请人:浙江大学 申请日:2020-4-30 专利类型:发明申请 本发明公开了一种多关节重载液压机器人系统及高精度运动控制方法,该系统由动力系统、传感检测和数据采集系统、计算机控制系统和机械臂本体系统组成,该方法建立液压机器人动力学模型,考虑系统不确定性和建模误差进行系统补偿,在不同负载质量条件下不改变控制参数也能精确跟踪控制;非线性自适应鲁棒控制方法将机械和液压耦合的系统分层,引入自适应更新率,克服系统不确定性和外界干扰的影响,使关节角度跟踪误差渐进趋于零,提高系统的暂态、稳态性能以及抗干扰性能力;控制器参数物理含义明确,参数数目少,控制器参数的整定较为简单且有理论依据;利用李雅普诺夫稳定性函数保证系统的稳定性和收敛性,从而保证所有信号的全局鲁棒稳定性。

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