【CN202010806599.3】一种液压机械臂的模型辨识与自适应控制方法

【CN202010806599.3】一种液压机械臂的模型辨识与自适应控制方法 标题：一种液压机械臂的模型辨识与自适应控制方法 申请号：CN202010806599.3 申请人：电子科技大学 申请日：2020-8-12 专利类型：发明申请 本发明公开了一种液压机械臂的模型辨识与自适应控制方法，包括以下步骤：S1、建立包含未知参数的机械臂动力学模型；S2、采用NFO算法设计在特定物理约束下机械臂的激励轨迹并进行激励实验，对机械臂动力学模型中的未知参数进行辨识；S3、设计自适应反步控制器，并采用新的控制变量对自适应反步控制器的控制输出进行修正。本发明利用关节角和扭矩信息，采用邻域优化算法设计具有特定物理约束的激励轨迹进行激励实验，对二自由度液压机械臂的拉格朗日模型参数进行辨识；然后在辨识模型的基础上设计参数自适应反步控制器，可以有效地对不稳定的液压参数进行动态的自适应，最终实现液压系统对机械臂的稳定控制。