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【CN202110304061.7】一种数字-模拟混合阀控液压机器人系统

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【CN202110304061.7】一种数字-模拟混合阀控液压机器人系统 标题:一种数字-模拟混合阀控液压机器人系统 申请号:CN202110304061.7 申请人:西安交通大学 申请日:2021-3-22 专利类型:发明申请 本发明公开了一种数字‑模拟混合阀控液压机器人系统,包括机器人机械本体、动力系统和传感器检测及控制系统;机器人机械本体包括机器人基座、机器人腰部部件、1号关节液压缸、2号关节液压缸、机器人大臂部件、机器人中臂部件、3号关节液压缸、4号关节液压缸、机器人小臂部件、5号关节液压缸、机器人手腕部件、6号关节液压缸和机器人末端法兰部件;动力系统用于为机器人机械本体提供动力源,传感器检测及控制系统用于分别检测六个液压缸的转角,并分别控制六个液压缸动作。本发明采用液压摆缸作为6自由度机械臂各关节转动的执行元件,以电液伺服阀和高速开关阀同时对旋转液压缸进行混合控制,实现了机器人液压系统的高精度控制。

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