【CN202110648342.4】基于自适应鲁棒的水下多关节液压机械臂非线性控制方法 标题：基于自适应鲁棒的水下多关节液压机械臂非线性控制方法 申请号：CN202110648342.4 申请人：浙江大学 申请日：2021-6-10 专利类型：发明申请 本发明公开了一种基于自适应鲁棒的水下多关节液压机械臂非线性控制方法。方法包括：建立水下多关节液压机械臂的系统非线性动力学模型；建立水下多关节液压机械臂的自适应鲁棒控制律，构成水下多关节液压机械臂的自适应鲁棒控制器；将传感器测量获得的跟踪误差值实时反馈至自适应鲁棒控制器中，自适应鲁棒控制器实现自身参数地自适应迭代更新，自适应鲁棒控制器对水下多关节液压机械臂进行实时控制，形成完整的水下多关节液压机械臂闭环控制系统，实现自适应鲁棒控制器对水下多关节液压机械臂的有效控制。本发明减小机械臂末端跟踪误差，提升控制性能；能够克服控制过程中模型不确定性所带来的影响，提升水下多关节液压机械臂末端控制精度。
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