【CN202110646833.5】基于扩张观测器的水下液压机械臂非线性鲁棒控制方法 标题：基于扩张观测器的水下液压机械臂非线性鲁棒控制方法 申请号：CN202110646833.5 申请人：浙江大学 申请日：2021-6-10 专利类型：发明申请 本发明公开了一种基于扩张观测器的水下液压机械臂非线性鲁棒控制方法。方法包括：建立水下液压机械臂的系统非线性动力学模型；建立水下液压机械臂的非线性鲁棒控制律，获得水下液压机械臂的非线性鲁棒控制器；建立水下液压机械臂的扩张观测器，获得水下液压机械臂的角速度观测值和不可测的时变干扰量观测值；将角速度观测值、不可测的时变干扰量观测值与传感器测量获得的跟踪误差值实时反馈至非线性鲁棒控制器中，非线性鲁棒控制器对水下液压机械臂进行控制，形成完整的水下液压机械臂闭环控制系统，实现无角速度传感器情况下非线性鲁棒控制器对水下液压机械臂的有效控制。本发明解决现有控制方法对水下液压机械臂的控制精度不高的问题。
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