【CN202210457008.5】一种面向水下多自由度液压机械臂的滑模控制方法 标题：一种面向水下多自由度液压机械臂的滑模控制方法 申请号：CN202210457008.5 申请人：浙江大学 申请日：2022-4-27 专利类型：发明申请 本发明公开了一种面向水下多自由度液压机械臂的滑模控制方法。方法包括：考虑非线性和外干扰的情况下，建立动力学动力学状态空间模型；动力学动力学状态空间模型输出多自由度机械臂连杆机构连杆机构的每个自由度关节的转角值；根据动力学动力学状态空间模型，使用反步控制法，设计滑模控制器，并建立约束条件；将动力学动力学状态空间模型输出的各个自由度关节的转角值输入滑模控制器中，滑模控制器输出液压系统的输入电压，转化为液压系统的液压阀的阀芯的位移，从而实现对水下多自由度液压机械臂的精准控制。本发明滑模控制方法能够在保证控制水下多自由度液压机械臂系统稳定性的同时，优化机械臂运动控制性能，提高机械臂关节控制精度，降低机械臂末端液压系统的控制误差。
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