【CN202210572618.X】基于最小流量的冗余液压机械臂运动规划方法 标题：基于最小流量的冗余液压机械臂运动规划方法 申请号：CN202210572618.X 申请人：华东交通大学 申请日：2022-5-25 专利类型：发明申请 本发明公开了基于最小流量的冗余液压机械臂运动规划方法，包括步骤一、建立冗余液压机械臂模型；步骤二、最小流量优化：冗余液压机械臂运动所需的流量由各个关节的运动决定，为了减小机械臂运动过程中的流量消耗，首先从液压机械臂的正运动学方程开始，推导出液压缸缸速和机械臂末端速度的关系；然后在缸速最小范数的基础上引入加权矩阵，通过动态优化加权矩阵权值，使机械臂瞬时流量不断减小，进而实现能耗最少的冗余分解目标。
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