【CN202210572595.2】无末端力传感器的液压机械臂接触作业自适应阻抗控制系统 标题：无末端力传感器的液压机械臂接触作业自适应阻抗控制系统 申请号：CN202210572595.2 申请人：华东交通大学 申请日：2022-5-25 专利类型：发明申请 本发明公开了无末端力传感器的液压机械臂接触作业自适应阻抗控制系统，控制系统包括两个环路：内环采用基于模型的控制器(MBC)，补偿液压机械臂非线性动力学特性，实现末端精确的位置跟踪；外环包括一个基于位置的阻抗控制器，以及在此基础上增加的基于模型参考自适应控制的力误差补偿器，实现自适应未知环境变化的主动柔顺与高精度力跟踪控制。
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